Gdy po wojnie przystąpiono do planowania nowych osiedli, miały być one realizowane przez Zakład Osiedli Robotniczych (ZOR) – specjalny organ do rozwiązania kwestii mieszkaniowej, będący generalnym inwestorem w zakresie budownictwa tego typu. Ponadto uznano, że zamiast osiedli przyzakładowych, jak to miało miejsce przed wojną, będą realizowane koncepcje, które przyczynią się do rozwoju całych miast. Takie też było założenie osiedla Milica. W Skarżysku-Kamiennej urbaniści ZOR stanęli przed problemem rozbudowy istniejącego miasta. Do ich zadań należało tak zlokalizować nowe budownictwo tak, aby łączyło się terenowo i funkcjonalnie z istniejącym ośrodkiem. Budownictwo planowane poza obszarami z dużym zagęszczeniem inwestycji, miało rozszerzyć tereny osiedleńcze oraz uformować centrum miasta, które z istniejącej już zabudowy uczyniłoby mniej lub bardziej peryferyjną dzielnicę.

Projekt zagospodarowania przestrzennego miasta, który powstał w pracowni Miastoprojektu-Wschód, oddział Kielce, starał się również zniwelować różnice pomiędzy osiedlami projektowanymi przed wojną, oraz połączyć podzielone torami na dwie części miasto w całość. Pierwszym krokiem w tym kierunku miało być powstanie osiedla Milica. Za projekt osiedla odpowiadała pracownia pod kierunkiem warszawskiego architekta Zbigniewa Filipowa. Osiedle, od zachodu zostało ograniczone drogą państwową Kraków-Warszawa, od północy ulicą Graniczną (ówczesną główną arterią, dzisiaj ul. Piłsudskiego), od strony wschodniej nowo projektowaną ulicą (dzisiaj ulica Krasińskiego), a od południa drogą wiejską wsi Milica. Obszar zajęty pod nowo projektowane osiedle wynosił 64 ha i charakteryzował się lekkim spadkiem w kierunku południowym (najwyższy punkt osiedla to 271 m n.p.m., a najniższy – 248 m n.p.m.). Największe znaczenie komunikacyjne w tym założeniu, prócz drogi państwowej, miała ulica Graniczna prowadząca do dworca i do centrum. W okresie przejściowym teren ten miał pomieścić 10 tysięcy osób. I dla tej wielkości obliczono kubaturę mieszkaniową. Osiedle miały zapełnić budynki trzy i czterokondygnacyjne. Milica składała się z pięciu kolonii (w czasie trwania planu sześcioletniego miały powstać cztery). W ramach koncepcji zaprojektowano główny ośrodek miejski usytuowany między ulicami Konarskiego, Słowackiego i Graniczną. Główne akcenty ośrodka tworzyły gmachy Prezydium Miejskiej Rady Narodowej, Kino, Państwowe Domy Towarowe itp. Projektant uznał takie usytuowanie nowego ośrodka jako naturalne rozwinięcie centrum istniejącego po północnej stronie od linii kolejowej, między ulicami Słowackiego i Konarskiego. Ponadto wydawało się ono w pełni właściwe, biorąc pod uwagę zmianę punktu centralnego miasta w związku z budową osiedla ZOR. Główne połączenia pomiędzy osiedlem a miejscem pracy przyszłych mieszkańców stanowiła wytyczona w projekcie ulica (dzisiaj ul. Krasińskiego) na wschodniej krawędzi całego założenia. W górnej części pasa zieleni parkowej, bezpośrednio przy ulicy Konarskiego, usytuowano Centralny Dom Społeczny. W wyniku narastającego napięcia między Wschodem i Zachodem, osiedle przybrało ochronny charakter, co znalazło wyraz w wielu specyficznych elementach architektonicznych.

Szczególnie monumentalnym i reprezentacyjnym rozwiązaniem architektonicznym na tle całego osiedla odznaczają się bloki przy ul. Piłsudskiego, zajmujące kluczowe miejsce w całej kompozycji, gdyż zamykają układ osiedla. Regularne, symetryczne, zwarte bryły otrzymały większą liczbę kondygnacji oraz staranniej opracowane elewacje. W części cokołowej umieszczono lokale usługowe i sklepowe, partia środkowa natomiast obejmuje część mieszkalną, całość wieńczy wydatny gzyms oraz attyka.

Ulica Piłsudskiego (pomiędzy ul. Krasińskiego i Południową) odcinająca osiedle od północy ze ścianą kamienic przywodzi na myśl obronny bastion. Z każdej strony świata zaplanowano ochronę osiedla zwartą ścianą budynków, lecz to ta ulica została ukończona w duchu budowy „osiedla ochronnego”. Za zwartą pierzeją znajdują się ukryte podwórka, natomiast pod blokami zaprojektowano pomieszczenia schronowe dla mieszkańców. Wyjścia awaryjne ze schronów znajdowały się wewnątrz podwórek. Wjazdy do wnętrza osiedla mogły odbywać się tylko za mocą wąskich bram, które w przypadku konieczności ochrony osiedla mogły być w łatwy sposób zatarasowane. Attyki w założeniu występujące przede wszystkim na obrzeżach osiedla lub nad głównymi arteriami przecinającymi osiedle, mogły stanowić idealne miejsce do ochrony przez ewentualnych strzelców wyborowych. Znajdujące się na parterze lokale usługowe były zabezpieczone solidnymi kratami żeliwnymi, których podniesienie wymagało zarówno czasu, jak i dostępu do mechanizmu korbowego. Rozwiązanie to służyło ochronie dostępu do osiedla przed ewentualnym atakiem piechoty.